第2回：Spresenseでラジコンカーを作ろうPart①

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本連載は、ソニーセミコンダクタソリューションズ(以下：ソニー)よりリリースされているSPRESENSE™を使って実際の営業活動に携わっている(株)レスターエレクトロニクス・(株)レスターマーケティングの若手社員3名がプログラミング初心者ながらデモ機を制作する過程を描いた連載記事になります。

①Spresenseでデモ機を作ろう！

―この時点では、デモ機の内容はすぐに決まるだろうとメンバー全員が考えていました。

しかし実際いざアイディア出しを始めると

これがなかなか決まらない！！

その理由としては色々実現したい事はあるもののモノづくりの経験がこれまで全くない

私たちは何から手をつけていいのか分からない状態になっていました。

さらには、メンバー全員が心のどこかでその機能を実現することはハードルが高すぎると

躊躇している感が出ていました。

しかし、それではこの連載の意味がない！！

私たちは初心にかえってアイディア出しを再開しました。

②ラジコンカーの原理を知ろう！

―ラジコンカーとはRadio Control Car(ラジオ・コントロール・カー)の略称です。
電波を利用して信号を送り、その信号をハンドルの動きやモーターの回転に換えて、

遠隔で操作して車を動かすことです。

―操縦者が送信機で操作したハンドルの動きやアクセルの動きが信号に変換され、

その信号を電波に乗せて送信します。そしてラジコンカー本体に搭載した受信機が

信号を受け取りそこから配線されたモーターやハンドルを動かす装置に信号を伝えます。

―ハンドルを動かすためのステアリングサーボ(サーボモータ)は送信機からの指示通りにハンドルを左右に動かし、動力モーターを動かすための装置(スピードコントローラー)は走行用のバッテリーからモーターへ電力を供給し、その電力量などでモーターを回転させ、走行スピードをコントロールします。

▷サーボモータの機能

―サーボモータは、一定の角度範囲（例えば０°～１８０°）の任意の角度で位置決めできるものです。

例えばラジコンカーでは、前輪の舵角制御やエンジンのスロットル制御などに使われ、ロボットであれば関節の制御などに使います。

サーボモータの角度制御は、ＰＷＭ制御という方式により行います。

③PWM制御って？

▷PWMとは？

―PWMとは「Pulse Width Modulation」の略で、日本語では「パルス幅変調」と呼ばれる、オンとオフを繰り返すことで電力を制御する方式です。モーターの出力（回転数）を制御するには電圧を高低させる必要があります。

▷パルス幅

PWMの波形は図のように山と谷の部分があり、電圧が高くなった山の部分の幅をパルス幅といい時間の単位で示します。山から山までの間隔を周期といい、これも時間の単位で表します。

▷周期

図で示す山と山、つまりパルス同士の間隔を周期といいます。 また周期の逆数をとったものを周波数と呼び、単位をヘルツもしくは[1/s]で表します

▷デューティー比

パルス幅を周期で割り算したものをデューティー比といい、単位はパーセントで

表します。つまり、「デューティー比＝パルス幅/周期」と表します。

④次回予告

今回は、デモ機製作の第1弾としてデモ機の概要と私たちなりに学んだ情報で

基礎知識をご紹介させて頂きました。

次回連載では、デモ機の組み立てからプログラミングの部分までをご紹介させて頂く

予定にしております。ぜひ次回も楽しみにして頂ければと思います！

今回の記事を見て、一度Spresenseを使ってみたい方や追加でボードが欲しいという方は

下記URLよりお進み下さい。

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